第六章：飞控调参指南

---

一、Betaflight 调参（竞速/FPV机）

1.1 安装 Betaflight Configurator

1. 下载：https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
2. 安装驱动：CP2102 或 STM32 USB驱动
3. 用USB连接飞控，选择对应COM口，点击"连接"

1.2 刷入固件

Firmware Flasher 页面：
1. 选择飞控型号（如 STM32F405）
2. 选择最新稳定版固件
3. 勾选 "Full chip erase"（首次刷入）
4. 点击 "Load Firmware [Online]"
5. 点击 "Flash Firmware"
6. 等待完成，重新连接

1.3 基础配置（Configuration页面）

必须设置项：

1. 混控器类型（Mixer）
   → 选择 "Quad X"（X型四轴）

2. 陀螺仪/加速度计
   → 确认 IMU 已检测到

3. 飞控方向（Board Alignment）
   → 如飞控安装有偏转，在此调整
   → 例如旋转90°安装：Yaw Degrees = 90

4. 接收机协议（Receiver）
   → Serial-based receiver
   → 选择 SBUS / IBUS / CRSF

5. 电池电压监测
   → 输入电池节数（3S=3, 4S=4）
   → 校准电压（用万用表对比）

6. 电机协议
   → DSHOT300 或 DSHOT600（推荐）
   → 旧ESC用 PWM 或 OneShot125

1.4 电机测试与方向校正

Motors 页面（不装桨！）：

1. 勾选 "I understand the risks"
2. 逐个测试电机（拖动滑块到1100~1200）
3. 观察旋转方向：

   期望方向（X型）：
   M1(左前) = CCW ↺
   M2(右前) = CW  ↻
   M3(右后) = CCW ↺（注意！）
   M4(左后) = CW  ↻（注意！）

   Betaflight默认电机编号：
   ┌─────────────────┐
   │  M1(↺)  M2(↻)  │
   │    \       /    │
   │     \     /     │
   │      \   /      │
   │  M3(↻)  M4(↺)  │
   └─────────────────┘

4. 方向不对 → 在 Betaflight 中勾选 "Reverse" 
   或交换电机任意两根线

1.5 遥控器通道映射（Receiver页面）

拨动遥控器摇杆，观察通道变化：

标准映射（Mode 2）：
CH1 = Roll（横滚）  → 右摇杆左右
CH2 = Pitch（俯仰）→ 右摇杆上下
CH3 = Throttle     → 左摇杆上下
CH4 = Yaw（偏航）  → 左摇杆左右

检查方向：
- 右摇杆右推 → Roll值增大（>1500）
- 右摇杆上推 → Pitch值增大（>1500）
- 左摇杆上推 → Throttle增大
- 左摇杆右推 → Yaw值增大

如方向反了，在遥控器中反转通道

1.6 飞行模式设置（Modes页面）

推荐模式配置：

CH5（三段开关）：
  段1（低）= ANGLE（自稳模式）← 新手必用
  段2（中）= HORIZON（半自稳）
  段3（高）= ACRO（手动模式）← 进阶

ARM（解锁）：
  建议用独立开关（CH6）
  或左摇杆左下角解锁（传统方式）

BEEPER（蜂鸣器）：
  分配一个开关，找机时用

1.7 PID调节

PID页面初始推荐值（250mm机，3S）：

         P      I      D
Roll:   45     40     20
Pitch:  47     45     20
Yaw:    45     45      0

调节原则：
P太小 → 响应迟钝，飘
P太大 → 震动，高频抖动
I太小 → 悬停漂移
I太大 → 低频振荡
D太小 → 超调，来回摆
D太大 → 电机过热，高频噪声

调节顺序：先调P，再调D，最后调I
每次只改一个参数，改变量10%~20%

---

二、ArduPilot / Mission Planner（GPS航拍机）

2.1 安装 Mission Planner

下载：https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html

2.2 初始设置向导

连接飞控后，进入 Initial Setup：

1. 安装固件
   → 选择 ArduCopter
   → 选择飞控型号
   → 点击安装

2. 机架类型
   → 选择 Quad → X型

3. 加速度计校准
   → 按提示将飞机放置6个方向
   → 每个方向点击 "Click When Done"

4. 罗盘校准
   → 室外进行（远离金属）
   → 旋转飞机覆盖所有方向
   → 等待校准完成

5. 遥控器校准
   → 拨动所有摇杆和开关到极限位置
   → 点击 "Click when Done"

6. 飞行模式设置
   → CH5三段开关：
     Stabilize（自稳）
     AltHold（定高）
     Loiter（GPS定点）

2.3 重要参数设置

在 Config/Tuning → Full Parameter List 中：

ARMING_CHECK = 1（启用解锁检查）
FS_THR_ENABLE = 1（油门失控保护）
FS_THR_VALUE = 975（失控油门阈值）
RTL_ALT = 1500（返航高度，单位cm）
PILOT_SPEED_UP = 250（最大上升速度cm/s）

GPS相关：
GPS_TYPE = 1（自动检测）
COMPASS_USE = 1（使用罗盘）

2.4 自动调参（AutoTune）

ArduPilot内置自动PID调参：

1. 在空旷地点，风速<5m/s
2. 切换到 AltHold 模式
3. 解锁起飞，悬停在3~5m高度
4. 拨动 AutoTune 开关
5. 飞机会自动做一系列动作（约10~20分钟）
6. 完成后降落，保存参数

注意：AutoTune期间不要操控飞机！

---

三、校准流程

3.1 加速度计校准（Betaflight）

Setup页面 → Calibrate Accelerometer

按提示将飞机放置：
1. 水平放置（正面朝上）
2. 机头朝下
3. 机头朝上
4. 左侧朝下
5. 右侧朝下
6. 背面朝上

每个位置点击 "Calibrate Accelerometer"

3.2 ESC校准

方法1：Betaflight电机协议（DSHOT）
→ 使用DSHOT协议无需校准ESC！

方法2：PWM协议手动校准
1. 断开电池
2. 遥控器油门推到最高
3. 连接电池（ESC发出特殊音）
4. 油门拉到最低
5. ESC确认音，校准完成

3.3 罗盘校准（GPS模式）

在室外空旷地（远离金属/建筑）：
1. 进入校准界面
2. 手持飞机，绕各轴旋转
3. 覆盖所有方向（想象画球面）
4. 等待校准完成提示

---

四、常见问题排查

问题	可能原因	解决方法
飞机起飞后翻转	电机方向错误	检查并修正电机旋转方向
飞机起飞后漂移	加速度计未校准	重新校准加速度计
遥控器无响应	未对频/通道错误	重新对频，检查通道映射
电机不转	未解锁/ESC未校准	检查解锁动作，校准ESC
飞机震动严重	PID过高/桨不平衡	降低D值，平衡螺旋桨
无法解锁	安全检查未通过	查看Betaflight警告信息
GPS无法定位	室内/遮挡	到室外空旷地等待定位